При решаването на някои практически задачи обаче се оказва, че е невъзможно да се пренебрегне размерът на тялото. По тази причина в механиката се въвежда още един модел – идеално твърдо тяло т.е. тяло, размерите на което, при никакви условия не могат да се променят и то не може да се деформира.

Този модел съществено се отличава от предишния.  Той позволява всяко движение на тялото да се разглежда като комбинация от постъпателно и въртеливо движение. Следователно, ако твърдото тяло свободно се движи в триизмерното пространство, то получава допълнителни три степени на свобода, а именно свобода на въртене по отношение на всяка от осите на координатната система. Твърдото тяло има шест степени на свобода - възможност за три взаимно перпендикулярни премествания и три завъртания около осите на тези премествания. Ако твърдо тяло се движи в равнина то има три степени на свобода.

В механиката се използва и още един модел за представяне на свързана система от тела – съвкупност от материални точки или тела, разглеждани като единно цяло. Такава система има общ център на тежестта, а броят на степените й на свобода се определят от връзките между отделните й части.

Опора – тяло или система от тела определящи и/или ограничаващи положението и движението на обектите. Опорна реакция – силово или моментово въздействие на опората върху обекта. 

Видове опори:

Запъната опора в пространството – отнема и шестте степени на свобода на тялото. Опората мислено се премахва и действието й се замества с опорните реакции: три сили и три момента.

Момент на сила, наричан също въртящ момент или само момент, е физична величина, изразяваща въздействието на сила върху въртяща се система , разположена на разстояние от нейната ос на въртене. Той е равен на произведението на големината на силата по разстоянието от нейното направление до оста на въртене. Това разстояние се нарича рамо на момента. В Международната система за единици моментът се измерва в нютон метри (Nm). 

Цилиндрична плъзгаща опора – отнема една степен на свобода – преместване, перпендикулярно на равнината на плъзгане. Опората мислено се премахва и действието й се замества с опорната реакция: една сила.

Опора прът (нишка) – отнема една степен на свобода – преместване по оста на пръта (нишката). Опората мислено се премахва и действието й се замества с опорната реакция: една сила.

Опора ръб (острие) – отнема една степен на свобода – преместване перпендикулярно на равнината в точката (ръба) на контакта. Опората мислено се премахва и действието й се замества с опорната реакция: една сила. 

Изкуствено създадена механична система от тела, предназначена да преобразува движението, се нарича механизъм. Човешкото тяло е сложен био-механизъм, който има 148 подвижни кости, 29 стави с три степени на свобода, 33 стави с две степени на свобода и 85 стави с една степен на свобода. Степените на свобода за целия био-механизъм са 244.   

В общия случай в ръкопашния бой всяка връзка, ограничаваща движението на тялото, намалява степените на свобода в зависимост от вида си:

1/ Фиксация на една точка от тялото на противника го лишава от три степени на свобода – линейните премествания по дължината на трите основни координатни оси.

2/ Закрепването на две точки от тялото води до образуването на ос, която ги свързва. В този случай на тялото му остава една степен на свобода – въртене около тази ос.

3/ Закрепването на трета точка, нележаща на тази ос, напълно лишава противника от възможност за движение.

Броят на връзките, а следователно и степените на свобода, може да се променя в процеса на всяко двигателно действие, което се извършва по време на боя. Чисто механичното възприемане на ситуацията показва поведението на телата, когато пасивно получават силово въздействие. А физиологията, био-механиката, неврологията и психологията описват поведението на организма като активно отношение към средата. Правилното разбиране на всеки конкретен вид фиксация и на възможностите за движение, които притежават при това взаимодействие всички сегменти и части от тялото, са основата на научния и последователен подход в бойното изкуство. 
Илюстрациите и идеите са взети от интернет и от книгите на Алексей Кадочников - създател на системата за армейска подготовка и бой, наречена на негово име.
 

... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
 

В зоомагазин стояли една до друга три клетки. В едната имало канарче, което по цели дни пеело звънки песни за волни простори и свободен полет. В действителност, то не си представяло, какво е това полет, и не му се било случвало да е във волни простори, но други песни просто не знаело.
В друга клетка имало стар плъх, кой знае за какво сложен тук. Плъхът не умеел да пее, но прекрасно знаел, какво е това свобода, и всяка нощ гризял ъгъла на клетката, с надеждата някога да се измъкне оттук.
Между плъха и канарчето живеела чинчила. Спяла върху стърготини, въртяла се в колелото, за да поддържа фигурата си, гризяла семки, от които фигурата и необратимо се повреждала или, иначе казано, водела обикновен чинчилски живот, а повече от това и не умеела.
Веднъж, когато канарчето изпяло една особено проникновена песен за изгубената свобода, толкова проникновена, че даже само се разстроило, чинчилата го попитала:
- А какво е това свобода?
- Сложно е да се обясни - уклончиво отговорило канарчето. - С думи не може да се обясни, тук трябват чувства. Мога да го изпея.
И започнало да пее песен за песните, която разгаряла сърцето, но не давала на чинчилата ни най-малка представа за предмета.
- По-добре попитай мен - проскърцал плъха. - Аз знам какво е това свобода.
- И какво е? - попитала чинчилата.
- Ето какво! - плъхът се проврял през изгризаната дупка и излязъл от клетката. - Сега аз съм свободно животно и никаква решетка повече не може да ме задържи. Мога да ида, където искам и да правя, каквото ми хрумне.
- О, наистина ли? Колко интересно! - възкликнала чинчилата.
- Да! - кимнал плъхът. - Разбира се, трябва да се помни за капаните по ъглите, отровата за плъхове и чистачката с метлата. Но това са дреболии в сравнение с волята. Това е и кучешката храна, и конопа за птиците, и удобните стърготини ...
Чинчилата замислено се начумерила:
- Значи волята - това е зоомагазина?
- Не, разбира се! - разсмял се плъха. - Зоомагазинът е само едно помещение в голяма сграда, също своего рода каменна клетка. От нея мога да вляза другаде в сградата. И там вече има по-голям простор - помийни ведра, шахтата за боклук ... А колко места за гнездене! Е, вярно, в сградата също е пълно с капани и трябва да се крия всеки път, когато извеждат териера от петия етаж.
- Значи свободата, това е сградата?
- Не, сградата е само една каменна кутийка в целия район. А наоколо какво ли само няма! И контейнери за боклук, и канализация, и недоядени чипсове право на улицата ... Въпреки че там, разбира се, можеш да се озовеш под колелата на автомобил, или да попаднеш на котка, или някой да те замери с камък. Колкото повече свобода, толкова по-сложно.
- А улицата ...
- Тя е част от града. Градът е огромен и там е толкова интересно!
- Но има още повече опасности?
- Разбира се. В природата всичко е уравновесено. Колкото е по-голяма клетката, толкова повече свобода имаш, но и ограничения също. Искаш ли да те пусна, за да можеш да видиш сама?
- Не, благодаря! - отвърнала чинчилата, като за всеки случай подпряла вратата на клетката с поилката. - Струва ми се, че напълно ме устройва тази степен на свобода, която имам.

От блога на Gloxy-Floxy: http://prit4ite.blogspot.com/2010/03/blog-post_03.html